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Neste grupo incluem-se todos os cordados, menos os vertebrados verdadeiros. Cordado é um animal que, pelo menos em uma etapa de seu desenvolvimento, possui uma estritura semelhante a um bastão, chamada notocorda, e um cordão nervoso que se estende por todo o comprimento do corpo, na região dorsal, acima da notocorda.

Nos acrânios, ou protocordados, o centro do sistema nervoso é a medula (cordão) espinham. Nos vertebrados, o cordão nervoso fica dentro da espinha dorsal óssea. Entre os acrânios (animais sem crânio), a situação é mais complicada. Neste grupo existem dois subfilos: os cefalocordados (como o anfioxo) e os tunicados (como as salpas e as ascídias). Dos dois, só o cefalocordados possuem o cordão nervoso durante toda a vida.

Os tunicados em sua maior parte,m apresentam o sistema nervoso diferenciado dos cordados apenas no estágio de larva. Esse sistema aparece como fibras nervosas dorsais e o cordão nervoso que, em geral, se restringem à cauda do animal. Quando a larva se fixa a um suporte permanente, como uma rocha, por exemplo, ela sofre uma transformação e, no estágio adulto, não existe mais nem cauda, nem cordão nervoso. Um exemplo típico disso é a “seringa-do-mar”.

Os cefalocordados e os tunicados são realmente cordados. Existem outros animais que possuem sistema nervoso ventral e dorsal: suas larvas se parecem com as do equinodermos. São animais marinhos, muito frágeis, difíceis de estudar, e seu lugar na classificação não é facilmente determinado.